L'origine de l''infaillibilité est à chercher dans la parole de Jésus disant à ses apôtres: "Allez donc! De toutes les nations faites des disciples, baptisez-les au nom du Père, et du Fils, et du Saint-Esprit; et apprenez-leur à garder tous les commandements que je vous ai donnés" (Mt 28,19-20). En effet, les disciples de Jésus n'ont qu'un seul Maître, le Christ (cf. Mt 23,8). Toute charge d'enseigner dans l'Église est fondée sur une mission reçue de Jésus (Mc 16,15-16).
L'infaillibilité est conférée :
- aux actes solennels d'un concile oecuménique lorsqu'il définit l'un ou l'autre point de la doctrine de foi ou de morale.
- au successeur de Pierre, le pape, "lorsqu'il parle ex cathedra, c'est-à-dire lorsque, remplissant sa charge de pasteur et de docteur de tous les chrétiens, il définit, en vertu de sa suprême autorité apostolique, qu'une doctrine sur la foi ou sur les moeurs doit être tenue par toute l'Église".
Les actes solennels du concile ou du pape, définissant de manière infaillible un point de la doctrine de foi ou de morale sont rares.
Cela implique que les documents signés par le pape n'ont pas tous le même degré d'autorité.
Les derniers points de doctrine sur lesquels le pape a engagé son infaillibilté sont, par exemple, le dogme de l'Immaculée Conception en 1854, ou le dogme de l'Assomption de la Sainte Vierge en 1950. Ces dogmes font partie du dépôt de la foi catholique.